CV-EGO01-OS-SC
思特威 SC233HGS
- 像素
- 1920 × 1200
- 像元
- 3.00 µm
- 靶面
- 1/2.6 英寸 · 5.760 × 3.600 mm
- 快门
- 彩色 Bayer，全局快门
- 视场
- 对角 160° · 水平 144° · 垂直 100°
- 焦距
- 597 px
图像传感器：思特威 SC233HGS、豪威 OG02C10、ams OSRAM MIRA220、安森美 AR0235、豪威 OX05B1S、开眸 GS2.3。
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同一块 CameVision EGO 主板。七种商城选项，每种一张卡片。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 产品 | CameVision EGO |
| 系列 | CV-EGO01-OS |
| 型号 | CV-EGO01-OS-SC · OS-OV · OS-AM · OS-AR（彩色 / 黑白） · OS-OX · OS-GS |
| 硬件 | CameVision Ego V1.I1 |
| 光学 | AM V1.3 · 2G4P + 一片红外滤光 · M12 |
| 型号字符串 | CameVision Ego · camemake,camevision-ego |
| USB 配件 | Camemake / CameVision Ego / CVEgo · ADB 2207:0006 |
| 模块 | 规格 |
|---|---|
| 处理器 | RV1126B · 双 ISP · NPU · Mali GPU · MPP |
| 内存 | K4A8G165WG DDR4，16 位，1 GB |
| eMMC | BWCTAK611G16G，16 GB |
| 内核 | 6.1.141-rt52 |
| 相机 | ×2，各 4 通道 MIPI，27 MHz XVCLK，I2C 0x30。商城：SC233HGS · OG02C10 · MIRA220 · AR0235 彩色 · AR0235 黑白 · OX05B1S · 开眸 GS2.3 |
| 同步 | RV1126B GPIO 直接控制 FSYNC + EFSYNC。为 RV1126B 能达到的最高同步。连续触发。 |
| 帧率 | 全部商城传感器 60 fps。Ego 立体最高 60 fps。演示触发 12.5 fps。 |
| 基线 | 75.0 mm · CAM0 左 · CAM1 右。深度误差按此基线计算。 |
| AE / AWB | rkaiq 3A 同时控制两路 ISP。两眼同一曝光与白平衡。从模式 HDR 关闭。 |
| IMU | LSM6DSVQTR ×2 · SPI0 / SPI1 · 16 位 · 480 Hz · ST 典型值 60 µg/√Hz · 2.8 mdps/√Hz |
| 时间戳 | 帧与 IMU 使用 CLOCK_MONOTONIC_ns。IMU JSON 含 CLOCK_REALTIME 与 ISO。RV-3028 设置系统时钟。录像：cam_left.timestamps.jsonl · cam_right.timestamps.jsonl |
| 曝光 · 50 / 60 Hz | 50 Hz：曝光 N × 10 ms。60 Hz：曝光 N × 8.333 ms。IQ 默认 50 Hz 抗闪烁。 |
| USB | USB-C · USB2 + USB3 DRD · ADB 外设 |
| 无线 | VS6621S80 · Wi-Fi 6 + BLE · SDMMC1 + UART2 |
| 存储卡 | microSD，SDMMC0，1.8 V VDD |
| RTC | RV-3028-C7 · I2C2 0x52 |
| 电源管理 | RK801-2 · I2C0 0x27 |
| 充电 | BQ24072 · 250 mA 快充 · 1.5 A 输入限制 |
| 串口 | UART0 · 1.5 Mbaud |
| 供电 | USB-C 与 PH 电池焊盘 |
板上零件为 LSM6DSVQTR ×2（ST LSM6DSV 编带料号）。以下为 ST 表 3 典型值，条件 1.8 V、25 °C — 不作为保证值，也不是 CameVision 整板实测。来源：LSM6DSV 数据手册。布线与采样率见 硬件。
| 加速度计 | 陀螺仪 | |
|---|---|---|
| 分辨率 | 16 位 | 16 位 |
| 满量程 | ±2 / 4 / 8 / 16 g | ±125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
| 灵敏度 | 0.061 / 0.122 / 0.244 / 0.488 mg/LSB | 4.375 / 8.75 / 17.50 / 35 / 70 / 140 mdps/LSB |
| 灵敏度容差 | — | ±0.3 %（满量程 ≤ ±2000 dps） |
| 灵敏度随温度 | ±0.01 %/°C | ±0.007 %/°C |
| 零位偏置（标定后） | ±12 mg | ±1 dps |
| 偏置随温度 | ±0.07 mg/°C | ±0.006 dps/°C |
| 噪声密度（高性能） | 60 µg/√Hz | 2.8 mdps/√Hz |
| 噪声密度（普通） | 100 µg/√Hz | — |
| RMS 噪声（低功耗） | 2.3 / 1.8 / 1.2 mg（LPM1 / 2 / 3） | 60 mdps RMS |
| ODR 精度（高精度，陀螺开启） | ±1 % | ±1 % |
| 工作温度 | −40 … +85 °C | −40 … +85 °C |
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 结构 | 2G4P + 一片红外滤光，M12 |
| 有效焦距 | 1.79 mm |
| 光圈 | 2.0 |
| TV 畸变 | < −22.3 % |
| 主光线角 | 15.94°（SC / AM / GS） · 15.95°（OV） · 0° 或 28°（AR） · OX 随模组 |
| 相对照度 | > 40 % |
| 光学总长 | 15.00 ± 0.3 mm |
| 机械总长 | 13.92 ± 0.3 mm |
| 后焦 | 3.40 mm |
| 螺纹 / 镜筒 | M12 × 12.00 mm · 外径 16.00 mm |
| 红外截止 | 420–600 nm 平均透过 ≥ 90 % · 650 ± 10 nm 透过 50 % |
| 最近物距 | 0.20 m |
| 防护 / 存储 | IP69 · −40 至 +85 °C |
| 型号 | 传感器 | 像素 | 像元 | 靶面 | 有效阵列 | 快门 | 焦距 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OS-SC | SC233HGS | 1920 × 1200 | 3.00 µm | 1/2.6 英寸 | 5.760 × 3.600 mm | 彩色 Bayer，全局 | 597 px |
| OS-OV | OG02C10 | 1600 × 1200 | 3.45 µm | 1/2.5 英寸 | 5.520 × 4.140 mm | 彩色，全局 | 519 px |
| OS-AM | MIRA220 | 1600 × 1400 | 2.80 µm | 1/2.7 英寸 | 4.488 × 3.922 mm | BSI 全局 | 639 px |
| OS-AR | AR0235 彩色 | 1920 × 1200 | 2.80 µm | 1/2.8 英寸 | 5.376 × 3.360 mm | RGB Bayer，全局 | 639 px |
| OS-AR | AR0235 黑白 | 1920 × 1200 | 2.80 µm | 1/2.8 英寸 | 5.376 × 3.360 mm | 黑白，全局 | 639 px |
| OS-OX | OX05B1S | 2592 × 1944 | 2.20 µm | 1/2.53 英寸 | 5.702 × 4.277 mm | Nyxel / PureCel Plus-S，全局 | 814 px |
| OS-GS | 开眸 GS2.3 | 1920 × 1200 | 3.00 µm | 1/2.6 英寸 | 5.78 × 3.62 mm | 黑白或 RGB，全局 | 597 px |
视频节点 /dev/video24 CAM0 · /dev/video32 CAM1。各型号共用 2G4P 模组，视场随芯片尺寸变化。 | |||||||
| 网络 | 功能 |
|---|---|
| CAM0 | CSI RX0 · I2C3 0x30 · FSYNC GPIO4_A1 · EFSYNC GPIO6_C2 · IMU SPI0 |
| CAM1 | CSI RX1 · 软件模拟 I2C 0x30 · FSYNC GPIO4_A0 · EFSYNC GPIO6_C3 · IMU SPI1 |
| USB-C J3 | ADB 配件，dr_mode 外设 |
| PH | 电池 |
| BOOT / RST | Maskrom：按住 BOOT，点按 RST |
| UART RX/TX | 调试串口 |
| microSD | SDMMC0 · 检测 GPIO3_B3 · 使能 GPIO3_B4 |
| RGB LED | 共阳极，低电平点亮，GPIO0_A6 / A5 / A4 |
| NPU 关闭 · 2.0 W | NPU 开启 · 3.0 W | |
|---|---|---|
| 芯片，静止 25 °C 空气 | 35–42 °C | 40–45 °C |
| 空气散热面积 | 100 cm² | 160 cm² |
| 铝件 | 60 g | 100 g |
| 散热器 | 50 × 50 mm，12 mm 齿 | 60 × 60 mm，15–18 mm 齿 |
| 内核保护温度 | 115 °C · cpu-thermal / soc-crit | |
| 路径 | RV1126B 顶盖与连接器侧过孔区。软质绝缘导热垫。 | |
演示工具（烧录、现场页、标定）为英文界面。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 现场页 | python tools/cv_ego_page.py |
| 标定 | 立体页上的 /cal |
| IMU 抬头显示 | 与立体页一同转发 |
| 3A | rkaiq_3A_server |
| IQ（SC） | camevision-sc233hgs |
| 烧录 | loader · env · idblock · U-Boot · boot FIT · userdata · oem · rootfs · overlay |
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 商城 | CameVision EGO |
| 源码 | github.com/Camemake/CameVision-Ego |
| 网站 | camemake.eu · 机器人方案 |
| 销售 | sales@camemake.com |