RV1126B 管脚，CameVision Ego V1.I1。源：device-tree/rv1126b-camevision-ego.dts。
演示工具（烧录、现场页、标定）为英文界面。
| 模块 | 原理图标号 | 板上实际 |
|---|---|---|
| SoC | RV1126B | RV1126B |
| DDR4 U3 | K4A4G165WG（512 MB） | K4A8G165WG 16 位 1 GB |
| eMMC U2A | BWCTAK611G16G | BWCTAK611G16G 16 GB |
| 相机 U7 / U10 | SC233HGS / OG02C10 / MIRA220 / AR0235 / OX05B1S / GS2.3 | ×2，各 I2C 0x30。型号 OS-SC / OS-OV / OS-AM / OS-AR / OS-OX / OS-GS |
| IMU U9 / U12 | LSM6DSV320XTR | LSM6DSVQTR ×2 |
| 电源管理 | RK801-2 | I2C0 0x27 |
| RTC | RV-3028-C7 | I2C2 0x52 |
| Wi-Fi / 蓝牙 | VS6621S80 U14 | SDMMC1 + UART2 |
| 充电 | BQ24072RGTR U13 | 250 mA 快充 |
| microSD | U6 475710001 | SDMMC0，1.8 V VDD |
| 网络 | 焊盘 / GPIO | 功能 |
|---|---|---|
| CAM0 MIPI | CSI RX0，4 通道 + CLK | U7 → /dev/video24 |
| I2C3_SCL/SDA_CAM | I2C3M1 GPIO4_A4 / A5 @0x30 | CAM0 控制，400 kHz |
| CAM0 XVCLK | CLK_CAM0_OUT 27 MHz | 传感器时钟 |
| CAM0_PWDN | GPIO4_A3 焊盘 1V21 | XSHUTDN，高有效 |
| MIPI_RX0_SYNC | AG32 GPIO4_A1 | FSYNC → U7.D3 |
| MIPI_RX0_TRIGGER | U31 GPIO6_C2 | EFSYNC → U7.B5 |
| CAM1 MIPI | CSI RX1，4 通道 + CLK | U10 → /dev/video32 |
| I2C4_SCL/SDA_CAM | GPIO4_A6 SCL · GPIO4_A7 SDA @0x30 | CAM1 软件模拟（焊盘相对 SoC I2C4_M2 对调） |
| CAM1 XVCLK | CLK_CAM1_OUT 27 MHz | 传感器时钟 |
| CAM1_PWDN | GPIO4_A2 焊盘 1Y23 | XSHUTDN |
| MIPI_RX1_SYNC | AG31 GPIO4_A0 | FSYNC → U10.D3 |
| MIPI_RX1_TRIGGER | V31 GPIO6_C3 | EFSYNC → U10.B5 |
| PWR_EN_2.8V | GPIO0_B0 焊盘 1AB4 | U15 AVDD 2.8 V |
| PWR_EN_1.5V | GPIO0_B1 焊盘 1AA4 | U16 1.5 V |
| PWR_EN_1.2V | GPIO0_B2 焊盘 1AC2 | U18 DVDD 1.2 V |
连续触发。FSYNC 与 EFSYNC 共用同一节拍。I2C4 关闭。GMAC 关闭。SC233HGS 芯片 ID 0xcb61。
| 网络 | 焊盘 / GPIO | 功能 |
|---|---|---|
| SPI0 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI0_M2 GPIO5_A3 / A4 / A5 / A6 | IMU0 U9（CAM0） |
| IMU0_INT1 / INT2 | GPIO5_B1 · GPIO5_D4 | IMU0 中断 |
| SPI1 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI1_M0 | IMU1 U12（CAM1） |
| IMU1_INT1 / INT2 | GPIO6_B5 · GPIO6_C1 | IMU1 中断 |
| I2C0_SCL/SDA_PMIC | I2C0M0 0x27 | RK801-2 |
| PMIC INT / PWRCTRL | GPIO0_C0 · GPIO0_C1 | 电源管理 |
| I2C2 | I2C2M0 0x52 | RV-3028 |
| RTC INT / EVI | GPIO0_C5 · GPIO0_C4 | RTC |
| I2C1 / I2C5 | — | 本 PCB 未启用 |
实装零件为 LSM6DSVQTR ×2，IIO st,lsm6dsv。SPI 模式 3，spi-max-frequency 1 MHz，控制器 max-freq 10 MHz。DTB：st,odr-triggered，DRDY 在 INT1。HUD 写入 sampling_frequency（oneshot sysfs）。
| 加速度计 | 陀螺仪 | |
|---|---|---|
| 本包（HUD） | 480 Hz | 480 Hz |
| IIO 节点 | CAM0 iio:device2 · CAM1 iio:device4 | CAM0 iio:device1 · CAM1 iio:device3 |
| ODR 列表（Hz） | 1.875 · 7.5 · 15 · 30 · 60 · 120 · 240 · 480 · 960 · 1920 · 3840 · 7680 | 7.5 · 15 · 30 · 60 · 120 · 240 · 480 · 960 · 1920 · 3840 · 7680 |
| 满量程（典型） | ±2 / 4 / 8 / 16 g | ±125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
/sys/bus/iio/devices/iio:deviceN/sampling_frequency · sampling_frequency_available。tools/ego_imu_hud.py 默认 ODR 为 "480"。:8083 上的 JSON：odr_hz、read_hz。
板上料号为 LSM6DSVQTR（ST LSM6DSV 编带）。以下为 ST 表 3 典型值，条件 Vdd = 1.8 V、25 °C。典型值不是保证值。零位偏置为标定后数值。这些是 ST LSM6DSV 数据手册 的硅片数据，不是 CameVision 整板实测。
| 加速度计 | 陀螺仪 | |
|---|---|---|
| 分辨率 | 16 位 | 16 位 |
| 满量程 | ±2 / 4 / 8 / 16 g | ±125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
| 灵敏度 | 0.061 / 0.122 / 0.244 / 0.488 mg/LSB | 4.375 / 8.75 / 17.50 / 35 / 70 / 140 mdps/LSB |
| 灵敏度容差 | — | ±0.3 %（满量程 ≤ ±2000 dps） |
| 灵敏度随温度 | ±0.01 %/°C（−40…+85 °C） | ±0.007 %/°C（−40…+85 °C） |
| 零位偏置（标定后） | ±12 mg | ±1 dps |
| 偏置随温度 | ±0.07 mg/°C | ±0.006 dps/°C |
| 噪声密度（高性能） | 60 µg/√Hz | 2.8 mdps/√Hz |
| 噪声密度（普通） | 100 µg/√Hz | — |
| RMS 噪声（低功耗） | 2.3 / 1.8 / 1.2 mg（LPM1 / LPM2 / LPM3） | 60 mdps RMS |
| ODR 精度（高精度，陀螺开启） | ±1 % | ±1 % |
| 工作温度 | −40 … +85 °C | −40 … +85 °C |
噪声密度与 ODR 无关。陀螺速率噪声在满量程 ≤ ±2000 dps 时与量程无关。加速度噪声适用于 XL_DualC_EN = 0。HUD 默认 480 Hz oneshot sysfs；现场板上 IIO 标度是所选满量程的 LSB 大小。
| 网络 | 焊盘 / GPIO | 功能 |
|---|---|---|
| eMMC | EMMC / FSPI | U2A，现场 mmc0 |
| SDMMC0 CLK/CMD/D0–D3 | GPIO2_A0–A5 | microSD（不是 LED 焊盘） |
| SDMMC0_DET | GPIO3_B3 焊盘 1B14 | 插卡检测，低有效，上拉 |
| SDMMC0_PWREN | GPIO3_B4 焊盘 1A14 | SD 电源使能（不是 dtsi GPIO0_A10） |
| SDMMC1 CLK/CMD/D0–D3 | SDIO | VS6621 Wi-Fi |
| WIFI_RST / CHIP_EN | GPIO3_B2 | pwrseq，低 = 电源开（BSS84 Q1） |
| WIFI_SOC_PWCTL | GPIO3_B6 | HOST_WAKE_WL |
| WIFI_INT | GPIO3_B7 焊盘 A16 | WL_WAKE_HOST |
| UART2 TX/RX/CTS | UART2M0 | 蓝牙 |
| UART2 RTS | GPIO3_A6 | 蓝牙 RTS 作 GPIO |
| USB-C J3 | USB2 + USB3 DRD | ADB 配件，dr_mode 外设 |
| BAT_CHG | GPIO0_A7 焊盘 1AC4 | BQ24072 充电状态，低有效 |
| STATUS_LED_R | GPIO0_A6 焊盘 1AA6 | RGB 共阳极，低电平点亮 |
| STATUS_LED_G | GPIO0_A5 焊盘 AL10 | RGB 共阳极，低电平点亮 |
| STATUS_LED_B | GPIO0_A4 焊盘 1AB6 | RGB 共阳极，低电平点亮 |
| UART0 | UART0M2 | 调试串口 1.5 Mbaud |
| SARADC0_IN7 | ADC | Maskrom / eMMC 启动 |
插卡检测是 GPIO3_B3。GPIO0_A5 是绿色 LED。
| 模块 | 设备树状态 |
|---|---|
| GMAC | 关闭：释放 GPIO6_C2 / C3 给相机 EFSYNC |
| I2C1 · I2C5 | 未启用 |
| DSI / 显示 | 未使用 |
| EPHY / 以太网 | 图纸有，未贴装 |
| 音频 / I2S | 图纸有，未贴装 |
