一块板上的双全局快门立体相机。每只眼睛一颗相机、一颗 IMU，板载 NPU、USB-C、Wi-Fi 6、BLE、eMMC 与电池焊盘。
演示工具（烧录、现场页、标定）为英文界面。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 基线 | 75.0 mm · CAM0 左 · CAM1 右。深度误差按此基线计算。 |
| 同步 | RV1126B GPIO 直接控制 FSYNC + EFSYNC。为 RV1126B 能达到的最高同步。 |
| 帧率 | 全部商城传感器 60 fps。Ego 立体最高 60 fps。演示触发 12.5 fps。 |
| AE / AWB | rkaiq 3A 同时控制两路 ISP。两眼同一曝光与白平衡。从模式 HDR 关闭。 |
| IMU | LSM6DSVQTR ×2 · 480 Hz |
| 时间戳 | 帧与 IMU 使用 CLOCK_MONOTONIC_ns。IMU JSON 含 CLOCK_REALTIME 与 ISO。RV-3028 设置系统时钟。录像：cam_left.timestamps.jsonl · cam_right.timestamps.jsonl |
| 曝光 · 50 / 60 Hz | 50 Hz：曝光 N × 10 ms。60 Hz：曝光 N × 8.333 ms。IQ 默认 50 Hz 抗闪烁。 |
EGO 是一块立体 MIPI 主板。两只眼睛共用一颗 SoC、一对 CSI PHY、同一硬件节拍。商城传感器：SC233HGS、OG02C10、MIRA220、AR0235（彩色与黑白）、OX05B1S、开眸 GS2.3。Camemake 目录中的其他全局快门芯片也可装在同一双相机封装上：思特威、豪威、安森美、开眸、索尼 Pregius。彩色、黑白与近红外均可。
本平台每一款都是全局快门 MIPI 模组。每条总线地址为 0x30。CAM0 走 I2C3；CAM1 为软件模拟 I2C（电路板上 SCL/SDA 对调）。
| 档位 | 光学 / 像素 | 典型传感器 | EGO 上 |
|---|---|---|---|
| VGA / 0.3–0.4 MP | 1/6 英寸–1/4 英寸 · 640×480 | SC035HGS、IMX287 | 紧凑彩色或黑白 |
| 约 1 MP | 1/4 英寸–1/3 英寸 · 1280×800 级 | SC135HGS、OV9281 / OV9282、OG01A1B、AR0144 | 黑白机器视觉、RGB-IR |
| 约 1.3–1.6 MP | 1/3 英寸–1/2.9 英寸 | SC132GS、AR0134 / AR0135、IMX296、IMX273 | 工业黑白或彩色 |
| 2–2.3 MP | 1/2.8 英寸 – 1/2.3 英寸 | SC233HGS（OS-SC）、OG02C10（OS-OV）、MIRA220（OS-AM）、AR0235 彩色/黑白（OS-AR）、开眸 GS2.3（OS-GS） | 商城选项 |
| 5 MP | 1/2.53 英寸 | OX05B1S（OS-OX） | 商城选项 |
| 厂商 | 系列 | Camemake 目录示例 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 思特威 | HGS / GS / AT | SC035HGS、SC135HGS、SC221HGS、SC231HGS、SC233HGS、SC235HGS、SC430HGS、SC535HGS | CV-EGO01-OS-SC 为 SC233HGS 彩色。HGS 是高速全局快门线。 |
| 豪威 | OG / OV / OX | OG02C10、OX05B1S、OV9281、OV9282、OV2311、OG01A1B、OG02B10、OG05B1B、OX03C10 | CV-EGO01-OS-OV 为 OG02C10。CV-EGO01-OS-OX 为 OX05B1S（Nyxel / PureCel Plus-S，2592×1944）。 |
| 安森美 | AR / PYTHON | AR0235、AR0134、AR0135、AR0144、AR0234、NOIP1SN1300A | CV-EGO01-OS-AR 为 AR0235，彩色或黑白。Hyperlux SG，1920×1200，2.8 µm。 |
| 索尼 | Pregius | IMX287、IMX296、IMX273、IMX392、IMX265、IMX250、IMX252 | 更高档彩色或黑白。Pregius 是索尼全局快门机器视觉线。 |
| Camemake | AM | MIRA220（AM220） | CV-EGO01-OS-AM。1600 × 1400，2.80 µm，BSI 全局快门。 |
| 开眸 | GS | GS2.3 | CV-EGO01-OS-GS。1920 × 1200，3.0 µm，1/2.6 英寸，黑白或 RGB，120 fps。 |
图像传感器：思特威 SC233HGS、豪威 OG02C10、ams OSRAM MIRA220、安森美 AR0235、豪威 OX05B1S、开眸 GS2.3。
彩色 Bayer、黑白与近红外是同一封装的变体。目录：camemake.eu。
